77/79GHz 双频角雷达 CR-D
一、产品概述
CR-D 是一颗支持 77/79GHz 双频工作的角雷达，目标是解决全球车型的频段适配难题。不同市场对车载雷达子带分配不同，双频能力让同一硬件能按地区切换或双发，减少为合规而做的硬件分叉。
它兼顾 77GHz 的产业链成熟与 79GHz 的短距高分辨，在单一角位上提供更大的部署灵活性，适合销量覆盖多市场的车型平台。
双频带来调度复杂度，我们通过波形编码与时序管理降低同频与跨频互扰，保证多颗同时工作的稳定性。
二、技术参数
| 参数 | 取值 |
|---|---|
| 工作频段 | 77GHz / 79GHz 双频 |
| 最大探测距离 | ≥50m（参考 70m） |
| 水平视场角 | ±60°~±75° |
| 距离分辨率 | ≤0.2m（79GHz） |
| 测速精度 | 优于 0.1m/s |
| 通道数 | 3T4R |
| 更新率 | ≥20Hz |
| 输出接口 | CAN FD |
| 模式 | 可切频 / 双发 |
| 工作温度 | -40℃~+85℃ |
上表为参考，频率模式以目标市场法规为准。
三、应用场景
- 全球车型角位：按地区切换频段，减少硬件分叉。
- 多功能角雷达部署：同一硬件服务 BSD、LCA 与穿行。
- 远距与高分辨兼顾：77 保链路、79 提分辨。
四、选型建议
做全球车型时，双频能显著简化供应链与认证。但要确认目标市场对每个子带的现行要求，并评估双频调度对功耗与干扰的影响。若只做单一市场，单频方案更经济。
布置仍遵循角雷达成对、高位朝外的原则，和前向雷达融合成完整覆盖。
五、交付与质量
CR-D 逐颗校准并验证双频模式下的性能一致性，提供各频段带罩标定与互扰测试数据。我们配合车厂按各目标市场法规完成合规文档，并在量产前做多频同车干扰验证。
八、标定与下线校准
每颗角雷达同样做通道一致性和相位时延校准，数据写入自身存储。整车端按四角位置做安装标定，把每颗的安装偏差分别量化进融合。
建议把角雷达的虚警率、角度抖动纳入来料检验，用批次统计控一致性。四角里只要有一颗漂移，变道辅助就会不可信。
四角标定建议联动进行：以整车坐标系为基准统一解算四颗安装角，比逐颗单独标定更能消除累计误差。
在城区变道密集场景里，角雷达的侧向目标确认权重应高于前向，误判代价远大于漏判。
安装位置要尽量避开车身强反射件，否则稳态虚警会很难用算法完全消除。
九、典型失效与排查
角雷达虚警高先查安装角度和波形隔离是否生效，再看跨雷达校验有没有打开。静止目标漏检则多和杂波滤波过激有关，要平衡虚警与漏检。
探测距离短同样先排除泥污和遮挡，再查温区补偿。抓一帧点云看是“真有两个峰值”还是关联阈值问题，能少走很多弯路。
若某角雷达整片视场偏弱，优先查馈线和接插件：广角天线对互连损耗更敏感，轻微松动就能让近场性能塌掉。
安装位置要尽量避开车身强反射件，否则稳态虚警会很难用算法完全消除。
售后排查时，四角联合诊断能一次区分是安装、物料还是算法问题，缩短进站时间。
十、与前后向雷达的协同
角雷达看侧后、前向看远距、后向看追尾，三类在融合层拼成整车目标列表。我们把角雷达输出设计成便于和前向对齐的时基与格式。
在分区方案里，角雷达常和 SRR/MRR 混布，建议统一波形规划，避免同车多雷达互相带偏。
融合策略上，我们对侧向目标赋予更高的航迹确认权重，因为变道场景里误判的代价远高于漏判，安全取向更保守。
售后排查时，四角联合诊断能一次区分是安装、物料还是算法问题，缩短进站时间。
角雷达的体验好坏，很大程度取决于虚警是否被压住，否则频繁误报会让驾驶员直接关掉功能。
十一、交付与售后支持
量产地我们提供角雷达的视场、虚警率、角度测试报告，并配合车厂做联合标定。软件迭代时提供回归用例与边界说明。
售后把现场虚警、漏检按场景归档，回灌到波形与融合策略，再用同一用例验证收敛，形成闭环。
我们提供四角联合诊断工具，进站时一次扫描四颗雷达状态，快速区分是安装、物料还是算法问题。
角雷达的体验好坏，很大程度取决于虚警是否被压住，否则频繁误报会让驾驶员直接关掉功能。
我们建议四角联动标定，以整车坐标系统一解算安装角，比逐颗单独标定更能消累计误差。
六、广角天线与安装
角雷达的核心是宽视场，天线设计要在 ±60° 甚至更宽范围内保持可用增益。安装角一旦偏，整个盲区覆盖就会歪，所以安装支架和校准参考面必须一致。
我们建议四角布局在造型阶段就定好，避免后期被造型挤压到边角导致波束被车身金属遮挡，出现感知空洞。
针对车标、logo 灯等附近金属件，我们在天线方向图上做了旁瓣抑制，尽量降低车体自反射对广角探测的干扰。
我们建议四角联动标定，以整车坐标系统一解算安装角，比逐颗单独标定更能消累计误差。
在城区变道密集场景里，角雷达的侧向目标确认权重应高于前向，误判代价远大于漏判。
七、干扰与抗扰
角雷达离地面近、视场广，路牌和护栏经常进波束，虚警压力比前向大。波形隔离加时分调度能把同频干扰压下去，跨雷达一致性校验再降权残存虚警。
EMC 方面角雷达同样是整车辐射与抗扰的一部分，认证要和前向一起纳入整车级测试，不能单独看。
我们还对典型城市道路做了实车扫描，把高频出现的固定反射源位置做成白名单，进一步压低稳态虚警。
在城区变道密集场景里，角雷达的侧向目标确认权重应高于前向，误判代价远大于漏判。
安装位置要尽量避开车身强反射件，否则稳态虚警会很难用算法完全消除。
