MRR 中距雷达 ZR-80
一、产品概述
ZR-80 是一颗 MRR 中距雷达，参考探测距离 30–80m，水平视场 ±60°，定位在 SRR 与 LRR 之间。它服务的恰好是"中距离博弈"最频繁的场景：变道、匝道汇入、邻道车辆切入。
这些场景里目标既不太远也不太近，对视场宽度和刷新率要求高。ZR-80 用适中距离加较广视场，把侧前方和侧后方的动态目标盯牢。
在五雷达分区方案里，ZR-80 常驻前角与后角，和 ZR-30、前向 LRR 一起构成无死角的分区覆盖。
二、技术参数
| 参数 | 取值 |
|---|---|
| 工作频段 | 76–79GHz |
| 分区类型 | MRR 中距 |
| 最大探测距离 | ≥80m |
| 水平视场角 | ±60° |
| 距离分辨率 | ≤0.25m |
| 测速精度 | 优于 0.1m/s |
| 更新率 | ≥20Hz |
| 通道数 | 3T4R |
| 输出接口 | CAN FD |
| 安装位 | 前后角 |
上表为参考区间，实际以实测为准。
三、应用场景
- 变道辅助：监测侧后方快速逼近车辆，预警危险并线。
- 匝道汇入：识别汇入车流，平滑合流决策。
- 邻道切入预警：前车切入本车道前提前感知。
四、选型建议
ZR-80 和 ZR-30 是分区方案的"中近搭档"。若车型高速占比高，前向另配 LRR；城市与快速路多，ZR-80 的中距覆盖收益明显。
布置前角看穿行、后角看变道，注意多颗同频干扰测试要尽早做，别等到集成才发现互扰。
五、交付与质量
ZR-80 逐颗校准并验证中距一致性，提供变道、汇入、切入工况的探测与误报数据。我们配合车厂做多雷达联合标定与互扰验证，把覆盖图作为验收依据之一。
七、近距与中距的差异处理
SRR 重近距广角、刷新率高，MRR 卡中距变道，两者算法取向不同。我们把近距的静止障碍敏感度和中距的切入识别分开调，避免互相拖累。
同一分区方案里不同档位的雷达，建议统一波形规划与时分调度，降低同频干扰，也方便融合层做交叉验证。
对于 SRR 的近场盲区，我们用多颗错位的轻微重叠来补，而不是靠单颗拉大视场，这样能兼顾近距分辨与覆盖。
SRR 近场盲区用多颗错位轻微重叠来补，比单颗拉大视场更能兼顾近距分辨与覆盖。
分区方案里任何一颗漂移都会留下空洞，来料检验要把各档雷达的抖动纳入批次统计。
八、标定与下线校准
每颗分区雷达做通道一致性和相位时延校准，数据写入自身存储。整车端按各自安装位做标定，把安装偏差分别量化进融合参数。
建议把近距掉点、中距角度抖动纳入来料检验，用批次统计控一致性。分区方案里任何一颗漂移，覆盖图就会出现空洞。
由于多颗同型雷达同车，我们支持按物理槽位批量标定，一次工装完成多颗参数写入，提升产线节拍。
分区方案里任何一颗漂移都会留下空洞，来料检验要把各档雷达的抖动纳入批次统计。
与视觉、超声协同时，建议“雷达为主、其余确认”的优先级，泊车这种场景尤其不能靠单传感器。
九、典型失效与排查
分区方案最常见的是覆盖空洞：某颗装歪或被遮挡，对应区域直接没感知。先核对布点和安装角，再用下线数据看该颗通道状态。
同频干扰导致的虚警，优先核实波形隔离和时分调度是否生效，再开跨雷达一致性校验降权残存虚警。
若出现整片区域目标“时有时无”，多半是该位置处于多颗雷达视场边缘的重叠弱区，应调整安装角或补一颗低成本 SRR。
与视觉、超声协同时，建议“雷达为主、其余确认”的优先级，泊车这种场景尤其不能靠单传感器。
整车覆盖图自检工具能在进站时一键发现因事故或维修导致的覆盖退化，很有实用价值。
十、与摄像头和超声的协同
分区雷达负责距离与速度，摄像头看语义，超声波兜低速近距。我们把雷达输出设计成便于和多传感器对齐的格式与时基。
在泊车和城区低速场景，雷达+超声+视觉的组合比单传感器稳得多，建议把协同策略作为方案必选项而非可选项。
融合层我们建议采用“雷达为主、视觉与超声确认”的优先级，尤其在泊车这种近距离高风险场景，避免单一传感器误触发。
整车覆盖图自检工具能在进站时一键发现因事故或维修导致的覆盖退化，很有实用价值。
覆盖图务必基于实车数模而非理想几何，A 柱和后视镜的金属遮挡会吃掉你以为有的视场。
十一、交付与售后支持
量产地我们提供各档雷达的探测距离、视场、虚警率测试报告，并配合整车联合标定。软件迭代提供回归用例与边界说明。
售后把覆盖空洞、虚警按场景归档，回灌到波形与融合策略，再用固定用例库验证收敛，形成闭环。
我们提供整车覆盖图自检工具，进站时一键扫描各雷达安装角与视场，快速发现因事故或维修导致的覆盖退化。
覆盖图务必基于实车数模而非理想几何，A 柱和后视镜的金属遮挡会吃掉你以为有的视场。
SRR 近场盲区用多颗错位轻微重叠来补，比单颗拉大视场更能兼顾近距分辨与覆盖。
六、分区覆盖与布点
分区雷达按 SRR/MRR/LRR 三档覆盖近中远，布点直接决定有没有盲区。我们建议先用 FOV 与距离画覆盖图，再定每颗的安装位置和朝向。
常见 5 雷达方案（前向 LRR + 四角组合）能覆盖多数 L2+ 场景，但商用车和特殊造型需要单独推敲，不能套模板。
布点时还要考虑车身金属对波束的遮挡：A 柱、后视镜、保险杠加强筋都可能切掉一部分视场，覆盖图要基于实车数模而非理想几何。
SRR 近场盲区用多颗错位轻微重叠来补，比单颗拉大视场更能兼顾近距分辨与覆盖。
分区方案里任何一颗漂移都会留下空洞，来料检验要把各档雷达的抖动纳入批次统计。
